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狭义地说，是附着在骨骼可动性部分的司肢体的姿势和运动的肌肉。脊椎动物的所有横纹肌，都是随意肌。广义地说，是不附着于骨骼上的横纹肌，随意肌的皮肌、动眼肌、隔肌、肛门括约肌等内脏肌的反义词，在这种情况下，亦可称骨骼肌为体肌（ soma-tic muscle）。脊椎动物的骨骼肌，典型的呈现纺锤形，被肌周膜和肌膜所包围，两端借腱与骨骼固着。对体轴将近侧端骨上的附着部位称定点或起点（ origén），把远侧端附着部位称动点或止点。按照身体的部位而分类的有背侧肌、腹侧肌、躯干肌、外肢肌等，另外按作用的方式又有屈肌、伸肌、转肌（ ro-tator）、举肌（ levator）、牵引肌（ retractor）、括约肌、散大肌等区别。由骨骼肌的收缩而发生的骨骼运动，以关节为支点，肌肉的附着点为力点，作为杠杆运动，可从力学上加以解释。骨骼肌多数是跨 1个关节即一关节性肌，但也有二关节性肌和多关节性肌。在无脊椎动物中骨骼肌发达的是具有外骨骼的节肢动物，角质层向内突出，形成和脊椎动物的腱相似的内突（ apodema），成为骨骼肌纤维的附着点。
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